振动模块铺平了移动物体的方法
文章：Edn Asia万博官方app
原型机是由旋转电机制造的，公称力为115克，足以摇动和移动四脚椅子。
«以前：振动让家具自行移动
韩国卡斯特和他的团队工业设计部的Daniel Saisker教授设计了设计振动模块，可以轻松地连接到家具和物体，这可能是一个受到影响因素有限的人的欢迎，包括老年人。将这些振动模块作为大规模生产的物体的一部分嵌入，可以提供几乎任何物体移动的低成本方法。
以前在微机器人中应用了作为定向运动的原理的振动。例如，通过在其两条腿上的一对振动中产生的离心力，三腿的千鲈移动。不平衡的重量将机器人转换为棘轮，并且得到的运动相对于输入振动是确定性的。该团队表示，他们是第一个添加振动执行器，无论其结构性属性如何，都要确定振动执行器。
图1：嵌入式模块的特写镜头。（来源：KAIST）
由特定振动模式产生的扰动取决于无数的参数，包括但不限于接触表面的微观性质。关键挑战是经验发现并选择振动模式的序列，以将物体带到目标姿势。
首先，该团队通过操纵电机的幅度来系统地探索了对象的响应。这产生了可用的动作池（翻译和旋转）。然后，研究人员从这个池计算出最有效的方式（在移动时间或移动的数量方面）使用优化策略从姿势A到姿势B，例如遗传算法。可以不时地重复学习过程，以解释机械响应的变化，至少对于振动的模式，这些模式有助于更改的变化。
图2：振动电机的特写镜头。（来源：KAIST）
原型模块采用偏心旋转电机（345-002型精密微直流），标称力为115克，这证明了足以摇动（和最终的LOCOMOTE）四针宜家椅子和小家具，如桌子和凳子。电机由NiMH电池供电，并通过低成本ESP8266 Wi-Fi模块无线通信。该团队设计了使用带子外部附加的模块以及嵌入家具中的电机。
为了研究一般的方法，研究团队使用了一个头顶上的摄像机来跟踪椅子，并生成可用的动作池。研究小组证明，该系统发现了类似枢轴的步态和其他步态。然而，正如你可以想象的那样，使用预先计算的序列移动到目标姿态并不能最终提供完美匹配。这是因为接触属性随位置而变化。虽然这可以被认为是一个二次干扰，但在某些情况下，它可能必须不时地重新计算移动矩阵。例如，这把椅子可以移到潮湿的地方，在塑料地毯上等等。
家具的原理和应用被称为“Ratchair”作为Portmanteau结合了“棘轮”和“椅子”。2016年ACM Siggraph新兴技术证明了朗廷海，并获得了日本经济，贸易和工业部（Meti）和日本数字内容协会的联合组织的DC-Expo奖项（DCAJ）。